Mamalia berasal dari kata mammilae yang berarti hewan menyusui, suatu kelas vertebrata (hewan bertulang belakang) dengan ciri seperti adanya bulu dibadan dan adanya kelenjar susu pada betina. Semua spesies mamalia memiliki kelenjar susu. Mamalia terdiri dari monotremata (hewan berkloaka atau mamalia petelur). Marsupialia (hewan berkantung atau hewan dengan kantung tempat anaknya tinggal beberapa waktu sesudah lahir) dan mamalia placental disebut juga placentalia (hewan yang memberi makan pada janin melalui placenta sejati). Ciri-ciri mamalia menurut Hoeve (2003) secara umum meliputi :

1. kelenjar susu

Betina memiliki kelenjar susu disisi bawah tubuh (didada, perut bahkan diketiak). Kelenjar susu memliki puting, susu didapat dengan menghisap puting. Monotremata tidak memiliki puting. Produksi susu diatur hormon yang keluar waktu hamil, jantan hanya memiliki kelenjar susu yang sudah menyusut.

2. Rambut (hair)

Semua mamalia memiliki rambut sedikitnya dalam satu fase siklus hidup. Rambut memegang peranan penting dalam pengaturan suhu  (thermoregulasi)

3. Mamalia termasuk homoitermia atau hewan berdarah panas

Mamalia mampu mengatur suhu tubuhnya. Suhu tubuh disesuaikan dengan suhu lingkungan. Pada mamalia suhu tubuh dipertahankan pada tingkat yang agak tetap biasanya 36 ° C.

4. Jantung Empat Bilik

Semua mamalia memiliki jantung dengan dua bilik dan dua serambi. Maka dengan demikian peredaran darah dari paru-paru dan ke tubuh terpisah

5. Lengkung aorta kanan lenyap

Pada mamalia, darah dari sebelah kanan jantung mengalir ke paru-paru untuk mengambil zat asal.

6. Eritrosit tanpa inti dan bikonkaf.

Sel darah merah sudah dalam tahap dini perkembangannya kehilangan intinya hingga memperbesar kemampuannya untuk mengangkut zat asam

7. Otak besar

Tidak semua mamalia memiliki otak yang lebih besar daripada reptilia.. Otak pada mamalia khususnya primata mengalami perkembangan yang baik terutama neopallium.

8. Ruas tulang belakang leher tujuh

Pada mamalia jumlah ini sudah tetap. Hanya pada kukang dan ikan duyung keadaannya lain

9. Rongga dada sudah berspesialisasi

Pada mamalia tulang iga terbatas pada hanya sebagian tulang belakang.. Rongga dada disisi belakang dibatasi oleh suatu sekat otot yaitu diafragma.

10. Tonjolan ganda dibelakang kepala.

Pada mamalia tonjolan ada dua seperti pada amfhibi. Vertebrata leher pertama berbentuk cincin dan tidak memiliki badan (centrum) sedang yang kedua (epistropheus) mempunyai tonjolan berbentuk gigi, tempat atlas berputar.

11. Rahang bawah dibentuk oleh satu tulang tunggal.

Tulang gigi (dental) yang satu-satunya merupakan yang membentuk rahang bawah mamalia

12. Tiga tulang pendengaran

Pada mamalia ada tiga tulang, martil, landasan dan sanggurdi. Yang terakhir berasal dari columella dan dua lainnya dari unsur rahang bawah seperti yang diuraikan diatas.

13. Hidung dengan lubang tunggal di tengkorak

Pada mamalia hidung yang memiliki dau lubang pada tulang-tulang tengkorak telah lebur menjadi satu.

14. Langit-langit sekunder yang bertulang

Seperti peredaran darah ganda yang merupakan ciri bersama mamalia dan buaya Saluran pernapasan dan saluran pencernaan didalam mulut demikian terpisah secara menyeluruh.

15. Tulang-tulang turbinae

Mamalia memiliki lempengan tulang setipis kertas dan tergulung dalam rongga hidung yang selama hidup tertutup selaput lendir, hal ini mempertinggi indra penghidu.

16. Gigi marginal dengan rongga gigi

Pada mamalia gigi terbatas pada pinggir rahang. Disini gigi-gigi tersebut melekat dalam rongga (alveoli) yang dapat terbuka terus sepanjang hidup

17. Herterodontia

Mamalia memliki beraneka jenis gigi, dengan bermacam fungsi , gigi seri untuk menggigit dan yan g berbentuk sudip atau pahat gigi taring yang panjang dan lancip untuk menembus atau atau mencengkram dan geraham datar ((geraham depan dan geraham sejati) dengan tonjolan untuk menguyah.

18. Diphyoyodontia (dua generasi gigi)

Gigi mamalia hanya satu kali ganti dan bukan terus menerus sepanjang hidup hewan bersangkutan seperti pada vertebrata bertaraf rendah.

19. Jalan tegak

Pada mamalia tungkai tubuh ada dibawah badan. Pada mamalia tubuh ada di atas kaki, tipe mamalia dapat bergerak lebih leluasa. Perbedaan orientasi ini diperbesar oleh berpadunya tulang di gelang bahu.

20. Pertumbuhan tulang secara memanjang melalui lapisan epifisis

Pada mamalia permukaan sendi tulang panjang adalah tulang yang disebut epifisis yang terpisah dari batang (diafisis) oleh suatu lapisan tulang rawan.